来自 自述文件、

传感器校准 zip 存档包含文件，将矩阵存储在行对齐的顺序，这意味着第一个值对应于第一行:

The sensor calibration zip archive contains files, storing matrices in row-aligned order, meaning that the first values correspond to the first row:

calib_cam_to_cam.txt:相机到相机校准

calib_cam_to_cam.txt: Camera-to-camera calibration

• S_xx:1x2 大小的图像 xx 校正前
• K_xx:校正前相机 xx 的 3x3 标定矩阵
• D_xx:校正前相机 xx 的 1x5 畸变向量
• R_xx:相机 xx 的 3x3 旋转矩阵(外部)
• T_xx:相机 xx 的 3x1 平移向量(外部)
• S_rect_xx: 1x2 大小的图像 xx 校正后
• R_rect_xx:3x3 校正旋转以使图像平面共面
• P_rect_xx:校正后的 3x4 投影矩阵

注意:使用此数据集时，您很可能只需要访问P_rect_xx，因为该矩阵对校正后的图像序列有效.维护

Note: When using this dataset you will most likely need to access only P_rect_xx, as this matrix is valid for the rectified image sequences. maintained