分享程序员开发的那些事...
更新时间：2022-08-14 23:36:59
H264的RTP负载打包的数据包格式,分组,分片
1. RTP数据包格式
RTP报文头格式（见RFC3550 Page12）：
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 12 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|V=2|P|X| CC |M| PT | sequence number |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| timestamp |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| synchronization source (s-s-rC) identifier |
+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+
| contributing source (CSRC) identifiers |
| .... |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
版本(V):2比特此域定义了RTP的版本.此协议定义的版本是2.
填料(P):1比特若填料比特被设置,此包包含一到多个附加在末端的填充比特,不是负载的一部分.填料的最后一个字节包含可以忽略多少个填充比特.填料可能用于某些具有固定长度的加密算法,或者在底层数据单元中传输多个RTP包.
扩展(X):1比特 若设置扩展比特,固定头(仅)后面跟随一个头扩展.
CSRC计数(CC):4比特 CSRC计数包含了跟在固定头后面CSRC识别符的数目.
标志(M):1比特 标志的解释由具体协议规定.它用来允许在比特流中标记重要的事件,如帧范围.规定该标志在静音后的第一个语音包时置位.
负载类型(PT):7比特 此域定义了负载的格式,由具体应用决定其解释.协议可以规定负载类型码和负载格式之间一个默认的匹配.其他的负载类型码可以通过非RTP方法动态定义.RTP发射机在任意给定时间发出一个单独的RTP负载类型;此域不用来复用不同的媒体流.
序列号（sequence number）:16比特 每发送一个RTP数据包,序列号加一,接收机可以据此检测包损和重建包序列.序列号的初始值是随机的(不可预测),以使即便在源本身不加密时(有时包要通过翻译器,它会这样做),对加密算法泛知的普通文本攻击也会更加困难.
时间标志（timestamp）:32比特 时间标志反映了RTP数据包中第一个比特的抽样瞬间.抽样瞬间必须由随时间单调和线形增长的时钟得到,以进行同步和抖动计算.时钟的分辨率必须满足要求的同步准确度,足以进行包到达抖动测量.时钟频率与作为负载传输的数据格式独立,在协议中或定义此格式的负载类型说明中静态定义,也可以在通过非RTP方法定义的负载格式中动态说明.若RTP包周期性生成,可以使用由抽样时钟确定的额定抽样瞬间,而不是读系统时钟.例如,对于固定速率语音,时间标志钟可以每个抽样周期加1.若语音设备从输入设备读取覆盖160个抽样周期的数据块,对于每个这样的数据块,时间标志增加160,无论此块被发送还是被静音压缩. 时间标志的起始值是随机的,如同序列号.多个连续的RTP包可能由同样的时间标志,若他们在逻辑上同时产生.如属于同一个图象帧.若数据没有按照抽样的 顺序发送,连续的RTP包可以包含不单调的时间标志,如MPEG交织图象帧.
同步源（s-s-rC）:32比特 s-s-rC域用以识别同步源.标识符被随机生成,以使在同一个RTP会话期中没有任何两个同步源有相同的s-s-rC识别符.尽管多个源选择同一个s-s-rC识别符的概率很低,所有RTP实现工具都必须准备检测和解决冲突.若一个源改变本身的源传输地址,必须选择新的s-s-rC识别符,以避免被当作一个环路源.
有贡献源（CSRC）列表:0到15项,每项32比特 CSRC列表识别在此包中负载的有贡献源.识别符的数目在CC域中给定.若有贡献源多于15个,仅识别15个.CSRC识别符由混合器插入,用有贡献源的s-s-rC识别符.例如语音包,混合产生新包的所有源的s-s-rC标识符都被陈列,以期在接收机处正确指示交谈者.
注意：前12个字节出现在每个RTP包中,仅仅在被混合器插入时,才出现CSRC识别符列表.
RTP报文扩展头格式（见RFC3550 Page18）：
0 1 2 3
0 1 2 3 4 56 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| defined by profile | length |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| header extension |
| .... |
若RTP头中的扩展比特位X置1,则一个长度可变的头扩展部分被加到RTP固定头之后,.头扩展包含16比特的长度域,指示扩展项中32比特字的个数,不包括4个字节扩展头(因此零是有效值).RTP固定头之后只允许有一个头扩展.为允许多个互操作实现独立生成不同的头扩展,或某种特定实现有多种不同的头扩展,扩展项的前16比特用以识别标识符或参数.这16比特的格式由具体实现的上层协议定义.基本的RTP说明并不定义任何头扩展本身。
2. 网络抽象层单元 (NALU)
NALU 头由一个字节组成, 它的语法如下:
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| Type |
+---------------+
F: 1 个比特. forbidden_zero_bit. 在H.264 规范中规定了这一位必须为 0.
NRI: 2 个比特.nal_ref_idc. 取 00 ~ 11, 似乎指示这个 NALU 的重要性, 如 00 的 NALU 解码器可以丢弃它而不影响图像的回放. 不过一般情况下不太关心这个属性.
Type: 5 个比特.nal_unit_type. 这个 NALU 单元的类型.
Type Packet Type name
---------------------------------------------------------
0 undefined
1-23 NAL unit Single NAL unit packetper H.264
24 STAP-A Single-time aggregationpacket
25 STAP-B Single-time aggregationpacket
26 MTAP16 Multi-time aggregationpacket
27 MTAP24 Multi-time aggregationpacket
28 FU-A Fragmentation unit
29 FU-B Fragmentation unit
30-31 undefined
H264 over RTP基本上分三种类型：
(1)Single NAL unit packet 也就是实际的NAL类型，可以理解为一个包就是一帧H264数据，这个在实际中是比较多的。
(2)Aggregation packet 一包数据中含有多个H264帧。
STAP-A 包内的帧含有相同的NALU-Time，没有DON
STAP-B 包内的帧含有相同的NALU-Time，有DON
MTAP16 包内的帧含有不同的NALU-Time，timestamp offset = 16
MTAP24 包内的帧含有不同的NALU-Time，timestamp offset = 24
封装在Aggregation packet中的 NAL单元大小为65535字节
(3) Fragmentation unit 一帧数据被分为多个RTP包，这也是很常见的，特别是对于关键帧。现存两个版本FU-A，FU-B。
实际应用就是要加上个H264 STREAM 的头h264_stream_head =0x00,0x00,0x00,0x01 4字节，送去解码即可。
3.分包规则
3.1单个NAL单元包（1-23）
对于 NALU 的长度小于MTU 大小的包,一般采用单个NAL 单元模式.一个原始的 H.264 NALU 单元常由 [Start Code] [NALU Header][NALU Payload]三部分组成, 其中 Start Code 用于标示这是一个 NALU 单元的开始, 必须是"00 00 00 01" 或 "00 00 01", NALU 头仅一个字节, 其后都是 NALU 单元内容.打包时去除 "00 00 01" 或 "00 00 00 01" 的开始码, 把其他数据封包的 RTP 包即可.
一个封装单个NAL单元包到RTP的NAL单元流的RTP序号必须符合NAL单元的解码顺序。单个NAL单元包的结构显示如图。（NAL单元的第一字节和RTP荷载头第一个字节重合）
0 1 2 3
0 1 23 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| type | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| Bytes 2..n of a Single NAL unit |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
一个包就是一帧数据。h264_stream_head + NAL_unit_type... 就可以直接送去解码了。
3.2组合包（24-27）
3.2.1单时间组合包（24-25）
STAP应该用于当组合在一起的NAL单元共享相同的NALU时刻。STAP-A（24）荷载不包括DON，至少包含一个单时刻组合单元. STAP-B（25）荷载包含一个16位的无符号解码顺序号(DON) (网络字节序)紧跟至少一个单时刻组合单元.
DON域指定STAP-B传输顺序中第一个NAL单元的DON值. 对每个后续出现在STAP-B中的NAL单元，它的DON值等于(STAP-B中前一个NAL的DON值+1)%65535, %是取模运算。
单时刻组合单元有一个16位无符号大小信息（网络字节序），它指示后续NAL单元的大小（以字节为单位）(不包括这两个字节,但包括NAL单元类型字节),后面紧跟NAL单元本身, 包括它的NAL单元类型字节. 单时刻聚合单元在RTP荷载中是字节对齐的,但是可以不是32位字边界对齐。
STAP-A：一个RTP包包含一个STAP-A. STAP包含两个单时刻组合单元：
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 56 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|STAP-A NAL HDR | NALU 1 Size | NALU 1 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 Data |
: :
+ +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| | NALU 2 Size | NALU 2 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 2 Data |
: :
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
STAP-B：一个RTP包包含一个STAP-B. STAP包含两个单时刻组合单元：
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|STAP-B NAL HDR | DON | NALU 1 Size |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 Size | NALU 1 HDR | NALU 1 Data |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ +
: :
+ +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| | NALU 2 Size | NALU 2 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 2 Data |
: :
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
看这个结构应该很清楚了，先是16位的长度，就可以得到一帧，h264_stream_head + NALU 1HDR...送去解码。再算下一帧。需要注意的这个NALU Size 是不包括他本身这2个字节。STAP-B还要考虑DON
3.2.2多时间组合包（26-27）
多时刻时间包的NAL单元荷载有16位的无符号解码顺序号基址(DONB) (网络字节序）以及一个或多个多时刻聚合单元，DONB 必须包含MTAP中NAL单元的第一个NAL的DON的值。
NAL解码顺序中的第一个NAL单元不必要是封装在MTAP中的第一个NAL单元。、
两个多时刻组合单元都有16位的无符号大小信息用于后续NAL单元(网络字节序),一个8位无符号解码序号差值(DOND),和n位 (网络字节序) 时戳位移(TS 位移)用于本NAL单元,n可以是16/24. 不同MTAP类型的选择是应用相关的时戳位移越大, MTAP的灵活性越大, 但是负担也越大。
MTAP16/MTAP24多时刻组合单元的结构如图示。
MTAP16：
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
: NAL unit size | DOND | TS offset |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TS offset | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+ NAL unit |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
MTAP24:
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
: NALU unit size | DOND | TS offset |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| TS offset | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| NAL unit |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
一个包中的组合单元的开始/结束不要求位于32位的边界。跟随NAL单元的DON 等于(DONB + DOND) % 65536, %代表取摸操作. 本文没有指定MTAP内的NAL单元如何排序，但大多数情况，应该使用NAL单元解码顺序。
时戳位移域必须设置成等于以下公式的值：如果NALU-time大于等于包的RTP时戳,则时戳位移等于(NALU-time - 包的RTP时戳).如果NALU-time小于包的RTP时戳,则时戳位移等于 NALU-time + (2^32 - 包的RTP时戳).
（1）一个RTP包包含一个多时刻MTAP16类型的组合包，包括两个多时刻组合单元
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|MTAP16 NAL HDR | decoding order number base | NALU 1 Size |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 Size | NALU 1 DOND | NALU 1 TS offset |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 HDR | NALU 1 DATA |
+-+-+-+-+-+-+-+-+ +
: :
+ +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| | NALU 2 SIZE | NALU 2 DOND |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 2 TS offset | NALU 2 HDR | NALU 2 DATA |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
: :
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
（2）一个RTP包包含一个多时刻MTAP24类型的组合包，包括两个多时刻组合单元
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|MTAP24 NAL HDR | decoding order number base | NALU 1 Size |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 Size | NALU 1 DOND | NALU 1 TS offs |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|NALU 1 TS offs | NALU 1 HDR | NALU 1 DATA |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ +
: :
+ +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| | NALU 2 SIZE | NALU 2 DOND |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 2 TS offset | NALU 2 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU2 DATA |
: :
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
看这个结构应该很清楚了，先是16位的DONB，然后是16位的长度，8位的DOND，根据DONB计算出DON，去掉时间戳（16-24bits），就可以得到一帧，h264_stream_head + NALU 1 HDR...。得到该RTP包中所有的NAL单元后，根据DON确定解码顺序。需要注意的这个NALU Size 是不包括他本身这2个字节。
3.2.2分片单元 (FUs)（28-29）
当NALU 的长度超过 MTU 时, 就必须对 NALU 单元进行分片封包，NAL单元的一个分片由整数个连续NAL单元字节组成. 每个NAL单元字节必须正好是该NAL单元一个分片的一部分。相同NAL单元的分片必须使用递增的RTP序号连续顺序发送(第一和最后分片之间没有其他的RTP包）。相似, NAL单元必须按照RTP顺序号的顺序装配。
当一个NAL单元被分片运送在分片单元(FUs)中时，被引用为分片NAL单元。STAPs,MTAP不可以被分片。 FUs不可以嵌套，即,一个FU 不可以包含另一个FU. 运送FU的RTP时戳被设置成分片NAL单元的NALU时刻.
FU-A的RTP荷载格式。FU-A由1字节的分片单元指示，1字节的分片单元头，和分片单元荷载组成。
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| FU indicator | FU header | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| FU payload |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
FU-B的RTP荷载格式. FU-B由1字节的分片单元指示，1字节的分片单元头，和解码顺序号（DON）以及分片单元荷载组成。
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 90 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| FU indicator | FU header | DON |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-|
| |
| FU payload |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTPpadding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
对于分片NAL单元的第一个分片如果用于交错打包方式，则必须使用NAL单元类型FU-B。NAL单元类型FU-BMUST不可以用于其他情况。换句话, 在交错打包方式,每个被分片的NALU，FU-B作为第一个分片,后面跟随的是一个或多个FU-A分片.
FU指示字节有以下格式：
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| Type |
+---------------+
FU指示字节的类型域的28，29表示FU-A和FU-B。NRI域的值必须根据分片NAL单元的NRI域的值设置。
FU头的格式如下：
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|S|E|R| Type |
+---------------+
S：1 表示是一帧的开始包
E：1 表示是一帧的结束包，和RTP marker位一致
R：0 必须
这里要注意一下，组包时，NAL unit type 必须自己拼装FU Indicator前四字节+ FU Header后四字节。也就是type字段是 FU header里的nal_unit_type= (fu_indicator & 0xe0) | (fu_header & 0x1f)等帧收齐了，加上H264_streaming_head+ nal_unit_type....送去解码。