11.15 结束语

本文从局部特征出发，提出了一套完整的局部特征描述、三维模型重建，以及三维目标识别解决方案，并给出了模型重建与目标检测一体化算法框架。本文的主要贡献可概括为六个方面，即提出了一种点云局部特征描述算法算法框架及其实现技术、一套系统的点云局部特征描述子基准评估体系、一种基于形状生长的三维模型重建算法、一种层次化的三维目标识别算法、一种三维目标检测与模型重建一体化算法，以及一种表情变化下的三维人脸识别算法。基于深度学习的点云特征学习、低质量点云的特征检测与描述、海量数据下的三维目标检测识别、异源点云配准，以及融合语义信息的三维场景建模是值得进一步挖掘的研究方向。